我自己找到了答案。幸运的是，我已经设置了很多需求，只需将它们拼接在一起即可。我正在使用自定义导航助行器start_el 函数传入$item 包含object 属性，告诉您导航项是什么（即页面、自定义链接或在我们的情况下是类别）。我能够使用此信息以及我创建的用于生成类别URL的自定义函数来获得我想要的结果：

My_Nav_Walker.php

class My_Nav_Walker extends Walker_Nav_Menu {

    /* ... */

    function start_el(&$output, $item, $depth = 0, $args = array(), $id = 0) {
        /* ... */
        $attributes = !empty($item->attr_title) ? \' title="\' . esc_attr($item->attr_title) . \'"\' : \'\';

        $url = $item->url;

        if($item->object == "category") {
            $category = get_category($item->object_id);
            $url = get_category_url($category->slug);
        }

        $attributes .= !empty($url) ? \' href="\' . esc_attr($url) . \'"\' : \'\';

        /* ... */

    }

    /* ... */
}

Custom Category URL Function

function get_category_url($category_slug) {
    return get_post_type_archive_link( \'post\' ) . \'?category=\' . $category;
}